【电机滤波6】平方根扩展卡尔曼滤波（SR-EKF）原理与MATLAB例程：PMSM状态估计与QR协方差因子递推。订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果

如需帮助，或有滤波相关的MATLAB代码定制需求，可从个人主页左侧联系我订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果文章目录运行结果MATLAB源代码程序详解算法原理核心公式实现流程参数说明输出说明运行结果转速与位置估计图：对比真实与估计机械转速，并放大展示电角度局部曲线；机械转速以r/min显示，电角度以rad显示。估计误差图：显示机械转速与环绕处理后的电角度误差，用于观察收敛过程和变速响应。电流观测与估计图：分别展示α、β电流的真值、带噪观测和滤波估计，观察电流平滑与跟踪情况。负载转矩估计图：对比负载转矩真值和估计值，并给出负载估计误差，展示负载阶跃跟踪。平方根数值诊断图：展示协方差最小特征值与平方根因子重构误差，核查因子递推的数值一致性。