★ FEATURED ARTICLE 前面已经把周期 Task 的链路串起来了：Hardware Timer ↓ OS Counter ↓ Alarm / Schedule Table ↓ ActivateTask ↓ Task但真实 ECU 里，并不是所有代码都靠周期调度运行。CAN 收到报文、ADC 转换完成、SPI 传输结束、定时器到期，这些事件首先进入的通常都不是 Task，而是：ISR Interrupt Service Routine 中断服务程序于是就有一个很重要的问题：中断来了以后，是 ISR 自己把事情全部做完，还是交给 Task？OS 在中间到底做了什么？先把最核心的关系记住：硬件事件 ↓ ISR ↓ 通知 / 激活 Task ↓ OS Scheduler ↓ Task获得CPU ↓ 完成后续处理ISR 负责“快速响应事件”，Task 负责“继续完成耗时的软件处理”。一、中断来了以后，CPU 为什么会突然停下当前 Task假设现在 ECU 正在执行：
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