★ FEATURED ARTICLE 简介《无人船操作文档》面向无人船操作人员、测绘测量从业者及相关专业师生围绕中海达 iBoat 系列智能无人测量船的实操与配置需求梳理从硬件连接到软件联调的完整流程。压缩包共 1 个 docx 文件大小约 12.27MB文档以 35 页篇幅分步讲解船体与遥控器天线、岸基基站与无线网桥、POE 供电及 IP 设置等硬件环节并延伸到虚拟串口添加、HiMAX 测深仪 GPS 连接、移动台与 CORS 参数配置、船控软件设置等内容。已有 222 人学习下载适合需要快速熟悉设备连接、理解操作逻辑、减少水上作业风险与排错成本的读者查阅也可作为无人船测量任务前的流程核对与培训参考。1. 无人船岸基安装先别急着上电一条数据链路的三个版本坑无人船岸基安装最常见的翻车不是软件按钮藏得深而是把电脑 IP、虚拟串口和船控端口当成三件互不相干的事。现场最容易踩的版本坑是电脑能连上网桥虚拟串口也显示已连接测深仪却一直等不到数据船控软件里卫星颗数还是零。装不好不会立刻报错只会让船在自动模式里犹豫、航点漂移或者推进器在岸边测试时突然不响应。这套环境适合刚接手无人船测量任务、需要从硬件上电一路配到航点读写的操作者也适合已经能开船但说不清 192.168.1.18、192.168.1.28 和两个 COM 口对应关系的熟手。先按端口和模式开关把链路拆开再逐段验证比一上来重装软件稳得多。2. 岸基硬件连接天线、网桥和基站电源的落地顺序岸基硬件不是把天线拧上就完事。船体侧、遥控器侧和岸基侧各自有独立的供电与接口先把“哪根线接哪个口”对清楚再上电测试推进器能省掉很多返工。我一般按天线、网线、电源的顺序落地最后才开电脑避免上电后反复插拔。2.1 船体与遥控器接口先对号船体上的天线接口多外形又接近现场最容易把数据天线和定位天线拧错位置。先把船体开关保持关闭逐根检查天线螺纹是否旋紧、底座有没有歪、线缆有没有被舱盖压住。遥控器正面往下依次是手动、定速和返航三个模式定速档的速度由电脑设置推进器紧急停止按钮拨下后推进器停止工作这个按钮在岸边测试时尤其要能顺手够到。位置接口或部件连接对象检查点船体尾部2.4G 遥控器天线遥控链路螺纹旋紧不歪斜船体900M 数据天线数传链路与岸基网桥方向对应船体RTK 天线定位底座锁紧不压线船体差分天线差分数据接头干燥防水帽复位船体GPRS 天线网络链路按交付包位置接船体充电口、预留航插充电或扩展不用时盖紧遥控器模式切换开关手动、定速、返航上电前落在手动遥控器推进器紧急停止锁定推进器拨下即停止天线全部对号后先开遥控器。遥控器一段时间不用会自动报警按住 Back 键即可解除。再开船体开关船会发出“嘀嘀嘀”的声音等到一声“嘀”的长鸣才算正常开启。此时用遥控器左右旋转推进器看转向和响应是否正常如果推进器不转先看紧急停止按钮是不是被拨下再看模式开关是不是落在手动档。注意船体上电前把遥控器模式开关落在手动紧急停止按钮放在可操作位置测试推进器时人远离桨叶。2.2 岸基站供电与两根网线的走向岸基全向天线旋在基座上基座带吸盘可以吸附在汽车车顶或任何铁制品上。固定时尽量避开遮挡吸盘底座要擦干净否则跑起来天线歪一点近距离看着能连远距离就丢包。基站电源和无线网桥是两个独立部件电源上有 POE 口和 LAN 口这两个口接反是现场高频错误。设备或接口接到哪里常见错接后果岸基全向天线基座或网桥射频口未旋紧链路丢包、距离缩短基站电源 POE网桥接电脑网口网桥不上电电脑灯亮也没数据基站电源 LAN电脑接网桥电脑拿不到网桥数据电源开关使用时打开充电时也打开只充电不开开关网桥不工作电量显示绿色为剩余电量忽略低电量中途掉线两根网线分别连到电脑和网桥POE 口接网桥LAN 口接电脑。基站电源在使用时需要打开充电时也需要打开这点很容易被忽略电量显示绿色为剩余电量电源模块可以长时间使用而不用充电但收工后要补电。我一般先接好天线和两根网线最后再开基站电源减少带电插拔。给 POE 口和 LAN 口贴个标签下次现场就不会接反。提示POE 口只接网桥LAN 口才接电脑。接反时电脑网口灯可能亮但虚拟串口没有数据容易误判成软件问题。3. 电脑侧网络与虚拟串口192.168.1.88 到 COM1/COM2 的配置电脑侧是整条链路的黑匣子入口。电脑不在 192.168.1 网段虚拟串口填得再对也连不上船载目标虚拟串口只添加一个测深仪和船控就会抢同一个 COM 口。固定 IP 和两条 TCP Client 映射要一起配配完看接收数据是否持续增加不能只看“已连接”。3.1 固定 IP 和网段检查打开网络和共享中心把本地连接的 IP 地址改成固定 IP192.168.1.88子网掩码 255.255.255.0其他选项不用修改。用命令行改也可以先确认网卡名称避免把无线网卡改掉。下面这段在 Windows 命令提示符或 PowerShell 里执行网卡名“以太网”要换成实际连接网桥的那块网卡。# 先看网卡列表确认要改的是连接网桥的“以太网” netsh interface ipv4 show interfaces # 查看当前地址确认不是 192.168.1.18 或 192.168.1.28 netsh interface ipv4 show config name以太网 # 设置固定地址网关留空避免默认路由被带偏 netsh interface ipv4 set address name以太网 static 192.168.1.88 255.255.255.0这里的关键参数是 name、static、192.168.1.88 和 255.255.255.0。name 写错会把另一块网卡改成固定地址网关留空是为了不让电脑把上网流量往船载网段送DNS 不用填。设置完用ipconfig /all再看一眼确认 IPv4 地址是 192.168.1.88掩码是 255.255.255.0。现场如果电脑还插着其他网卡常见做法是临时禁用无关网卡减少路由选择上的干扰。参数值说明电脑 IP192.168.1.88岸基电脑固定地址子网掩码255.255.255.0自动识别后也要核对默认网关留空不抢默认路由船控目标192.168.1.18:7000数据传输GPS 目标192.168.1.28:8000GPS 模块3.2 虚拟串口两条 TCP Client 映射安装虚拟串口工具后打开软件点击“添加”按钮分别添加两个串口。串口号可以自由选择但后面测深仪和船控软件里要选同一个 COM 口所以现场最好把对应关系写下来。网络协议选 TCP Client意思是电脑主动去连船载目标不是在本机监听。串口信号串口号网络协议目标 IP目标端口后续软件选择数据传输COM1自选TCP Client192.168.1.187000船控软件串口GPS 模块COM2自选TCP Client192.168.1.288000测深仪 GPS 串口添加成功后网络状态显示“已连接”并且网络接收数据在变化增加才说明连接成功这时可以把软件最小化。只看到“已连接”不够接收数据不涨后面测深仪连接 GPS 就会超时。常见误用是协议选成 TCP Server、目标端口把 7000 和 8000 填反、COM 口号被系统占用。遇到 COM 口占用换一个空闲串口号再回到软件里同步改。注意网络状态“已连接”不等于数据通必须看接收数据是否持续增加COM1 对应 7000COM2 对应 8000现场不要凭记忆填。4. 测深仪与船控软件配置软件狗、8000 端口和 7000 航点链路测深仪和船控是两套软件、两个软件狗、两个端口。测深仪走 8000 端口对应的 GPS 串口船控走 7000 端口对应的船控数传串口。先测深仪后船控顺序反了船控里卫星颗数上不来很容易把问题误判到船控软件本身。4.1 测深仪软件狗与项目初始化先插入测深仪软件狗橙色确保未过期。过期会在测深测量界面中报警可以在主界面的“软件注册”里输入注册码注册。软件狗没识别时先换 USB 口再看系统设备里有没有未知设备不要急着重装测深仪软件。打开测深仪软件后先新建项目。新建成功软件顶部“当前项目”后会显示输入的项目名称后面的设置和测量数据都保存在这个项目里。打开以前的项目用“导入”键选中 pgm 文件即可。项目名建议用日期加水域代称现场多人交接时不容易拿错项目。项目做法判断橙色软件狗插入电脑 USB确保未过期过期会在测深测量界面报警软件注册主界面“软件注册”输入注册码注册成功后再进测量新建项目新建并命名顶部“当前项目”显示名称旧项目导入选 pgm 文件设置和测量数据随项目保存4.2 GPS 串口调试四条语句和差分电文点击“连接 GPS”仪器串口、仪器类型、波特率按之前在“设备连接”界面设置的 8000 端口对应的 GPS 口、接收机类型、19200 来选无需手动改动直接点击“连接”。顶部会显示当前接收机有效期过期后不能使用需要凭机身侧面的 S/N 码申请注册码获得注册码后点击“GPS 注册”注册后重启才能正常使用。设置移动台时选择数据链格式。架设基站选“内置电台”点击设置输入频道号后确定使用 CORS 则选“内置网络”输入对应 IP、端口等信息点击应用再选择差分电文最后点应用。数据调试时在右侧“输出命令”选“OFF”点击发送左侧窗口数据会停止更新然后分别发送 GGA、ZDA、RMC、VTG 四个命令每个 5Hz完成后关闭。配置项值或操作说明仪器串口8000 端口对应的 GPS 口与虚拟串口 COM2 对应仪器类型按接收机铭牌或交付包不随意改波特率19200原文默认值天线高0.45 米设备连接里填写数据链内置电台或内置网络基站或 CORS输出语句GGA、ZDA、RMC、VTG每个 5Hz先发 OFF停止默认输出看左侧窗口停止刷新发送完四条语句后关闭窗口进入“设备连接”。仪器串口选择端口号为 8000 的 GPS 口仪器类型按接收机选波特率无需改动天线高填 0.45 米点击“开始测试”。正常情况下会显示“数据正常”或者“日期不正常”日期不正常时回到“串口调试”窗口再次发送 GGA、ZDA、RMC、VTG再返回设备连接通常就会显示“数据正常”。提示设备连接显示“数据正常”才算过显示“日期不正常”先重发 ZDA 和 RMC不要急着重装软件。4.3 船控软件连接与任务规划船控软件先插入蓝色软件狗该狗插入即可使用无时间限制没有狗软件无法打开。打开后选择窗口模式进入后选择“连接”串口选择虚拟串口里端口号是 7000 的船控数传串口波特率 57600点击连接。连接成功后进入航行主控界面左侧显示船头方向、船只航速、船只电压、GPS 卫星颗数等信息运行模式会显示手动、自动、返航等状态。项目值或操作说明蓝色软件狗插入即用无时间限制没有狗软件打不开串口7000 端口对应的 COM 口船控数传波特率57600船控连接参数模式窗口模式进入后连接紧急手动模式开关来回掰最终落手动任何状态可夺回控制权定速巡航设置自动航行速度电脑设置速度HOME 点连接后在地图拖动 HOME 图标返航目标航点写入后再读取确认写入成功在任何状态下来回掰动遥控器的模式开关并最终落在手动档位上都可以紧急获取手动控制权船只失联、即将发生碰撞时这个动作非常重要。定速巡航设置自动航行时船只行驶速度HOME 点在连接后可直接在地图上拖动 HOME 图标设置开始/自动模式是在设置好测绘线路后切换到自动无人船会自主沿线航行暂停/保持模式推进器停止工作可以通过遥控器切换为其他模式来控制推进器转动返航模式让无人船自主返回设置的 HOME 点重置则从头启动任务。任务计划界面主要设置无人船航线。进入后先选左下角“地图工具”里的“记录轨迹”获取无人船当前位置再在左下角“任务规划”里点击“范围或航点”可手动在地图上打点鼠标移动到航点上还能本文还有配套的精品资源点击获取
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