★ FEATURED ARTICLE 文章标签Ubuntu、VMware、禾赛JT128、激光雷达、PandarView2摘要本文记录VMware虚拟机下Ubuntu对接实体禾赛激光雷达完整网络配置流程包含双网卡桥接NAT方案、静态IP配置、ping/tcpdump连通性校验同时记录Ubuntu下PandarView2部署踩坑记录。0 前言在做激光雷达开发调试时使用VMware虚拟机Ubuntu环境。想要虚拟机正常接收雷达UDP点云数据网卡模式、IP网段配置是最容易踩坑的环节。本文完整记录从VMware网卡配置、Ubuntu静态IP设置、网络连通校验再到PandarView2工具安装运行全过程同时记录实际遇到的问题方便大家避坑。测试硬件禾赛JT128激光雷达 雷达IP192.168.1.201虚拟机桥接网卡ens33静态IP192.168.1.1001 VMware虚拟机网络模式介绍VMware提供3种网络适配器模式桥接模式虚拟机直接复用主机物理网卡和外部设备激光雷达处于同一局域网用来接收雷达点云UDP数据。NAT模式共享主机网络虚拟机访问互联网用来下载依赖、拉取GitHub源码。仅主机模式仅Windows主机和虚拟机互相访问无法外接雷达本场景不使用。下图为虚拟机三种网络适配设置所在重点调试激光雷达推荐双网卡方案网卡1桥接模式对接激光雷达网卡2NAT模式保证虚拟机可以上网⚠️坑点打开虚拟网络编辑器看不到桥接网卡选项是VMware没有以管理员身份运行导致。⚠️额外注意桥接模式务必绑定有线物理网卡不要桥接到无线WiFi网卡激光雷达依靠UDP高速传输点云WiFi会产生严重丢包。1.1 虚拟网络编辑器配置桥接网卡VMware顶部菜单栏点击【编辑】→【虚拟网络编辑器】选中VMnet0设置为桥接模式桥接至选择本机连接雷达的物理有线网卡选择的物理网卡可从控制面板查看点击应用、确定保存配置。值得注意的是当未用管理员打开VMware就不会显示VMnet0如果出现这种情况重新用管理员打开即可。1.2 给虚拟机添加两块网卡关闭虚拟机打开【虚拟机设置】网卡适配器1设置为桥接模式用于和雷达通信点击【添加】新增网络适配器2设置为NAT模式用于虚拟机上网确认保存启动Ubuntu虚拟机。2 Ubuntu系统配置桥接网卡静态IPens33为桥接网卡需要和雷达192.168.1.201在同一个网段。 设置静态IP192.168.1.100子网掩码255.255.255.0。2.1 图形界面配置IP点击Ubuntu右上角网络图标 →【有线设置】找到ens33网卡点击齿轮图标进入配置切换到IPv4选项选择【手动】填写地址192.168.1.100子网掩码255.255.255.0网关留空雷达与虚拟机同网段无需网关点击应用关闭再重新打开网卡使配置生效。注意Ubuntu系统下配置桥接网卡静态IP要和win系统下保持一致如果出现两者配置一样还是不能连通情况可尝试同时更改Ubuntu系统和win系统静态IP改动IP和上次不同即可出现过一次换USB拓展坞网卡无法连通就通过这样操作解决的。2.2 校验IP是否配置成功终端执行命令ip a查看ens33网卡inet地址确认已经是192.168.1.100。3 网络连通性验证3.1 ping测试确认三层网络通ping 192.168.1.201持续收到回复代表虚拟机和雷达IP三层网络互通。3.2 tcpdump抓包确认收到雷达UDP点云数据禾赛AT128点云UDP端口2368sudo tcpdump -i ens33 -nn -e udp port 2368终端持续打印UDP数据包代表虚拟机网卡已经正常接收雷达原始点云数据。如果没有任何输出网络层面故障检查VMware桥接配置、网线、IP网段。也可以Windows主机使用Wireshark抓包辅助排查。3.3 拓展VLAN网络环境配置如果现场网络带有VLAN标签需要Ubuntu加载802.1q模块配置VLAN子网卡#安装vlan工具 sudo apt-get install vlan sudo modprobe 8021q sudo modinfo 8021q #配置VLAN替换对应网卡名、vlan_id、ip地址 sudo ip link add link ${interface_name} name ${interface_name}.${vlan_id} type vlan id ${vlan_id} sudo ip link set up ${interface_name}.${vlan_id} sudo ip addr add ${ip_addr}/24 dev ${interface_name}.${vlan_id} ip addr show ${interface_name}.${vlan_id} #删除VLAN网卡 sudo ip link delete ${interface_name}.${vlan_id}到此虚拟机网络配置完成可以与激光雷达正常通信。4 Ubuntu部署 PandarView2PandarView2是禾赛官方雷达调试工具可以查看雷达状态、预览点云、升级固件。根据官方操作指南解压部署PandarView2⚠️必须进入PandarView2程序所在文件夹执行启动脚本sudo chmod x PandarView_Release_Ubuntu_V2.1.7.bin #此处替换为实际使用版本的 PandarView2 安装文件 sudo ./PandarView_Release_Ubuntu_V2.1.7.bin./PandarView.sh程序正常启动打开LidarUtilities可以填入雷达IP和PTC端口能够成功连接雷达读取雷达SN、固件版本等硬件信息。4.1 遇到的问题待排查问题现象 网络连通正常发光校正文件已经放到对应目录工具也已经选中发光校正文件但是无法显示点云。 日志报错提示缺少发光修正文件不知道哪里出现问题不过Windows版本PandarView2也可以用来查看雷达状态与点云。✅临时替代方案Windows版本PandarView2可以用来查看雷达状态与点云。5 总结VMware调试激光雷达建议双网卡桥接网卡对接雷达NAT网卡保证上网桥接模式看不到网卡选项VMware需要使用管理员身份打开配置完静态IP优先使用ping、tcpdump做网络排查确认收到2368端口UDP数据包再去调试上层驱动与工具Ubuntu运行PandarView2一定要进入程序目录执行脚本----------------------------------------------2026.10.29---------------------------------------------------------------成功找到为什么在Ubuntu系统显示不了点云的原因并不是因为发光文件找不到导致而是因为我用的是虚拟机VMware 虚拟显卡VMware SVGA II / SVGA3D 硬件 OpenGL与 Qt3D 不兼容导致的。解决办法强制使用 Mesa 软件 OpenGL渲染即加环境变量进入PandarView2所在文件执行下列命令即可解决LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE1 LD_LIBRARY_PATH./lib:./lib/Qt QT_PLUGIN_PATH./plugins QML2_IMPORT_PATH./qml ./bin/PandarView
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